收敛更快，控制更稳
通过图神经网络感知系统结构，实现随机环境下领导-跟随群体更快达成一致。
Xiao, Jian · 王卓然 · Jinhui, He · 袁国慧
Information Sciences 2023
算法通过共享经验和网络，提升了训练效率，使领导-跟随群体在随机环境中更快达成集群一致。
图神经网络赋予智能体对系统结构的感知能力，使得控制策略在随机扰动下依旧保持稳定。
通过共享网络和经验，减少了每个智能体独立探索的开销，从而提升整体训练效率。
引入带损失权重的图神经网络来提取结构信息，增强智能体对系统结构的理解。