推力均衡八旋翼无人机

抗饱和飞行控制

免舵机倾转旋翼构型省去舵机结构，结合推力分配策略让各旋翼负载更均衡，在悬停大姿态动作中不易饱和，控制器可直接在飞控板上运行。

Kaixin, Li · 75794561 · Xinliang, Li · Xiaobin, Yu · 刘昆

Drones 2025

技术优势

抗饱和

极小极大优化与力分解算法相结合，在悬停大姿态动作下均衡各旋翼推力，避免执行器饱和。

省算力

离线训练的神经网络替代在线优化过程，使完整控制器能在飞控板上运行，无需机载计算机。

免舵机

无舵机倾转旋翼设计消除了传统设计中的行程限制，并减轻了结构重量。

应用场景

• 航测无人机：在悬停大姿态动作下保持推力均衡，避免执行器饱和，适合航测中对稳定悬停与姿态调整的要求。
• 空中作业平台：免舵机倾转旋翼构型省去舵机重量与行程限制，可搭载更重任务载荷或延长留空时间。
• 先进无人机控制：控制策略能在线实时计算，直接运行在飞控板上，无需机载计算机，降低系统复杂度。
• 飞行器动力执行机构：从控制分配层面保证执行器不饱和，间接提升执行机构的可靠性与寿命。