精度提升三成
采用四元数平方根容积卡尔曼滤波算法，在提高飞机姿态估计精度的同时增强数值稳定性，表现优于传统四元数UKF和CDKF算法。
王丹丹 · Zhaokun, Zhu · Yu, Liang · 李宏杰 · Tan, Kaituo
Computer Science and Information Systems 2024
与四元数SRUKF-SLAM算法相比，滚转、俯仰、偏航角误差均值均更低，算法精度整体提高约30%。
采用平方根形式避免了协方差矩阵失去正定性，提高滤波数值稳定性。
仿真结果表明新算法在所有对比算法中耗时表现最好，适合实时应用。