视觉引导按摩机器人

任意轨迹与力度

通过交互式轨迹规划实现自主按摩，可在动态环境中安全运行。

Qinling, Xu · 邓震 · Zeng, Chao · Zhuoran, Li · 何炳蔚 · Zhang, Jianwei

Complex and Intelligent Systems 2024

技术优势

操作者自定义轨迹

操作者只需在RGB图像上绘制2D曲线，系统即可自动计算并更新3D按摩轨迹，无需复杂编程。

动态环境中安全运行

通过刚体点云配准更新人体移动后的轨迹，并采用混合运动/力控制器防止接触力过大。

增强人机交互

操作者可随时调整按摩轨迹、速度和接触力，机器人能根据要求灵活改变任务。

应用场景

• 医疗机器人：替代人工按摩，减轻护士工作负担。
• 先进机器人：实现视觉引导的自主按摩与安全交互。
• 机械工程：提供机器人按摩系统的设计与控制方案。