法向误差降 28.2%
首款融合RGB-NIR与神经逆向渲染的传感器，自校准多模态融合网络同步优化几何、光学与法向力参数，简化标定并显著提升重建保真度。
Yuankai, Lin · Xiaofan, Lu · 杨华
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2026
联合标定法同步优化几何、光学与法向力参数，无需逐个手动调参，传感器安装后即可投入使用。
多模态融合网络抑制了测量伪影，表面法向误差降低28.2%，重建出的接触面几何更接近真实。
LED渲染器可生成新光照条件下的触觉图像，PSNR达30.22 dB，比单光源方法高6.33 dB，可直接用于训练下游任务。
同一传感器在姿态估计、指纹识别、滑动检测三个下游任务上均表现有效，无需针对不同任务重新设计。