双环有限时间收敛
集成虚拟控制与积分控制律，在抑制抖振的同时实现对匹配与不匹配不确定性的有限时间镇定。
周铭浩 · Xueran, Fei · 徐伟 · Cai, Wei · 谢颖 · Qiu, Zizhen
Energies 2025
通过虚拟控制技术将不匹配不确定性引入控制设计，使跟踪误差在有限时间内收敛到零，无需对扰动进行精确建模。
积分控制律对控制器输出进行平滑，使得控制信号连续，有效减轻了滑模控制固有的抖振问题。
自适应增益机制避免为了克服不确定性而设定过大的切换增益，从而降低控制能量并延长执行器寿命。