感知软手指

触觉1.29 mN

集成了指尖触觉与根部弯曲感知的软体手指，能通过滑动识别形状与纹理。

Tonglin, Li · 75785016 · Yingao, Xu · 76651536 · Wang, Hongbo

2024

参数信息

指尖触觉分辨率

1.29 mN

根部弯曲角分辨率

0.032 °

技术优势

指尖触觉分辨率高

指尖的力传感基于涡流效应，分辨率达到 1.29 mN，能感知微小接触力变化。

根部弯曲感知灵敏

根部基于互感的弯曲角传感分辨率达 0.032°，为手指姿态提供精确反馈。

能识别形状和纹理

手指通过滑动可以区分不同尺寸和高度的小凸起，以及不同形状和间距的脊。

三维形状重建

手指沿不同方向在物体表面滑动，可重建鼠标顶面的三维形状。

应用场景

• 软体机器人触觉：让软体机器人指尖具备精细触觉，用于抓取和探测。
• 机器人灵巧操作：提供接触力与弯曲姿态反馈，提升灵巧操作精度。
• 电子皮肤：作为柔性感知模块，可集成到电子皮肤中实现触觉与弯曲检测。
• 医疗机器人触诊：其高分辨率触觉可用于医疗机器人的组织触诊与硬度评估。