实时预测误差<0.02m
该预测器结合非线性跟踪微分器与快速傅里叶变换建立参数模型，并采用变分贝叶斯强跟踪卡尔曼滤波处理模型不确定性，在1.5m波幅下实现低于0.02m的升沉预测误差，适用于主动-被动混合升沉补偿系统。
Ke, Xu · Shi, Wenzhuo · Fei, Yan · Changming, Li · 李世振
Ocean Engineering 2026
与以往研究相比，预测误差大幅下降，且在1.5m波幅下仍保持在0.02m以下，能满足高精度补偿需求。
采用变分贝叶斯方法在线估计过程和测量噪声矩阵，避免了预先标定噪声的繁琐步骤，且算法能快速收敛。
通过非线性跟踪微分器和快速傅里叶变换建立参数化预测模型，能够捕捉升沉运动的特征，对模型不确定性具有良好鲁棒性。
搭建了实时测试实验平台，证明了该预测器在实际海况下对升沉补偿有明显提升效果，具备工程应用潜力。