故障下仍寻短途节能路径
在飞行故障下仍能切换地空模式并规划出短且节能的多模式路径，兼顾不同任务需求。
赵静 · Chao, Yang · Guosheng, Liu · 王伟达 · Qie, Tianqi · 项昌乐 · 刘辉
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2024
在故障下重新求解最优飞行条件，获得新的多模式路径，避免任务中断。
通过距离层与能耗层博弈，为逃避者和追踪者分别侧重较短距离或较低能耗。