刚性大变形
引入刚性连杆的柔顺夹持器，在保持柔顺机构免装配优点的同时，克服了纯柔顺机构变形量不足的缺陷。
Shuhao, Xia · 王念峰 · 张宪民
Mechanisms and Machine Science 2023
刚性连杆的引入使机构在保持柔顺特性的同时，能够实现更大的变形，突破纯柔顺机构的材料限制。
柔顺部分与刚性连杆通过铰接集成在框架上，整体仍为一体化结构，制造后无需额外装配。
该拓扑优化模型基于基结构法和刚性连杆，可推广到其他混合柔顺机构的设计中。