视觉人工侧线传感器

同时测流速流向

采用仿生柔性触须与视觉系统，在不依赖外部设备的情况下实现对局部水流的流速和流向感知，可直接集成于水下机器人。

Zhang, Tiandong · 王睿 · Qiyuan, Cao · Cui, Shaowei · Zheng, Gang · Wang, Shuo

IEEE Transactions on Robotics 2025

技术优势

不用外置设备

传感器自带视觉系统，水流信息就地转成图像序列，不需要外部参考或标定装置。

流速流向一起出

单根柔性触须的变形同时编码流速与流向，深度网络从图像序列一次解出两个量。

已经上机验证

传感模块装进仿生水下机器人 RoboDact，完成基于水流感知的闭环运动控制实验。

应用场景

• 水下机器人感知：给水下机器人装上不依赖外部设备的流场感知，支撑自主导航和姿态控制。
• 仿生机器人：用仿生触须做流体感知，给仿生机器人补上类鱼的环境交互能力。
• 流体传感：替代传统单点流速计，同时给出流速和流向，用于局部流场测量。
• 海洋装备状态监测：可固定在海洋装备表面监测周围水流变化，提供在线环境感知。