多步前瞻规划
该策略通过自监督学习挖掘视野外的空间与语义信息，使智能体能在未知家庭环境中进行多步前瞻规划，从而提升目标导航的鲁棒性与泛化能力。
Chen, Bolei · Jiaxu, Kang · Ping, Zhong · Cui, Yongzheng · Lu, Siyi · 梁毅雄 · Jianxin, Wang
IEEE Transactions on Circuits and Systems for Video Technology 2023
对空间和语义模式的想象使智能体能够考虑自我中心局部观察的时间演化，执行多步前瞻规划，从而在长期导航任务中做出更好的决策。
结合连续环境表征和基于想象的多步前瞻规划，能够学习复杂的语义先验和导航技能，在未知环境中表现更好。