无舵机矢量推力
用被动铰链和差动推力实现旋翼倾转，无需额外舵机，简化了倾转机构并降低了重量。
Zijie, Qin · 魏静波 · Mingzhi, Cao · Baihui, Chen · Kaixin, Li · 刘昆
IEEE Robotics and Automation Letters 2023
通过被动铰链和成对旋翼的差动推力实现倾转，省去了每个倾转机构的舵机，结构更简单。
采用分散控制分配，将部分控制回路下放到子控制器，绕开主控制器与子控制器之间的通信延迟，保持控制性能。