滑模观测器

抗干扰状态估计

一种基于邻居输出信息的分布式滑模观测器，能有效抑制外部干扰并在线性多智能体系统中估计不可测状态。

姚得银 · 李鸿一 · Shi, Yang

IEEE Transactions on Control of Network Systems 2023

技术优势

不依赖全状态测量

仅利用邻居的输出信息即可估计不可测状态，避免了在每个智能体上安装全状态传感器的需求。

通信负载显著降低

动态事件触发传输机制仅当触发条件满足时才通信，避免连续通信，延长通信间隔。

鲁棒有界一致跟踪

在外部干扰和不可测状态下仍能保证领导者-跟随者一致跟踪误差有界。

应用场景

• 多智能体协同控制：用于多智能体编队、包围等任务，在状态不可测和干扰下仍能保持协同。
• 分布式机器人系统：让机器人群体在通信受限和干扰环境中实现分布式观测与协同跟踪。
• 工业自动化系统：用于工业多机协作场景，降低通信负担同时保证抗扰跟踪精度。