分布式预设时间补偿器

拒未知领导输入

为异构非线性多智能体系统设计的模糊自适应容错控制策略，可在用户指定时间内实现二分时变编队跟踪，收敛时间不受控制参数和初始条件影响。

79520107 · Wanli, Jin · Yapeng, Yang · Zhang, Juan

IEEE Transactions on Fuzzy Systems 2026

技术优势

无需预知故障信息

通过模糊逻辑系统与自适应补偿结合，执行器故障的界和故障因子无需预先已知，降低了实际部署的门槛。

收敛时间可指定

系统能够在用户指定的时间内实现二分时变输出编队一致性，且该时间不依赖于控制参数和初始条件。

领导输入可估计

分布式预设时间动态补偿器可在预设时间内估计领导相关信号，从而补偿其对编队跟踪的影响。

应用场景

• 多智能体协同控制：为多智能体协同提供不依赖初值和参数的一致收敛时间，简化任务时序设计。
• 异构机器人编队：让异构机器人在故障和未知领导输入下仍按预设时间精确成编队。
• 容错控制系统：无需故障界先验的容错控制，可直接用于执行器故障的在线补偿。