可旋转柔性杆

高效脱耦章动目标

通过接触太阳帆板实现空间章动目标三轴角速度的有效降低。

Wei, Shuang · 马卫华 · 罗建军 · 袁建平

Advances in Space Research 2023

技术优势

接触检测更精确

将柔性体接触检测转化为非线性规划问题，用量子粒子群优化求解，保证接触模型精度。

接触点需避开帆边中点

为提升消旋效果，接触点不应选择帆边中点，且末端执行器接触前相对位姿需合理设定。

应用场景

• 空间碎片清除：用柔性杆接触消旋，避免刚性冲击损伤目标。
• 空间擒抱机构：作为机械臂末端工具，实现对翻滚目标的柔性接触。
• 在轨服务机器人：为在轨服务机器人提供接触式消旋能力，便于后续抓捕。