高机动三维游动
集成柔性驱动轴和摆动导杆机构，在水面和水下均能实现灵活运动，为仿生水下机器人提供了一个紧凑且高效的推进平台。
Xiongqian, Wu · Silin, Chen · Qianqian, Chen · Wei, Wang · Jiawei, Dong · 朱海飞 · 管贻生 · 张涛
Journal of Bionic Engineering 2025
得益于对称扑翼和差速驱动，无需转弯半径即可原地掉头，可在狭窄水域灵活机动。
柔性驱动轴可主动弯曲，通过控制弯曲角度实现俯仰和偏航，从而完成水下三维机动。
整机尺寸270 mm × 270 mm × 45 mm，重量仅346 g，便于携带和部署，适合狭窄空间作业。