重载交互不失稳
将重载操作与精确接触力控制整合在同一浮动基座中，让液压腿式移动机械手在交互任务中兼具高负载与力控精度。
Song, Liu · 柴汇 · 宋锐 · 李沂滨 · 李岳炀 · Qin, Zhang · Peng, Fu · Jianli, Liu · Yang, Zhiyuan
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2023
在保持液压系统大负载操作优势的同时，通过力控浮动基座实现交互过程中的适当接触力控制。
将包含躯干运动、接触力、操作端自由运动和腿部运动的多子任务交互任务，分解为位置约束下的运动和力控子部分，并转化为带多约束的二次规划问题，通过权重矩阵调整任务优先级。