吸附式加工机器人

通过实验标定并联构型整机刚度，在切削力模型下离线镜像补偿轨迹，让低刚性吸附式机器人也能实现高精度铣削。

Chen, Jiakai · 谢福贵 · Liu, Xinjun

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2023

技术优势

刚度标定更准

通过实验辨识并联机器人的刚度参数，建立准确的刚度模型，为误差补偿提供前提。

离线补偿轨迹

基于刚度模型和切削力模型，采用镜像补偿方法离线修正NC程序，无需在线传感器。

精度显著提升

在S形工件上进行的对比实验表明，所提方法显著提高了表面尺寸精度。

应用场景

• 机器人铣削：用误差补偿提升机器人铣削精度，替代高刚性机床。
• 大型工件加工：吸附式机器人可灵活部署于大型工件现场，补偿后保障精度。
• 高精度加工：离线补偿后，低刚性机器人也能达到高精度铣削要求。