并联机器人逆动力学模型

柔体耦合精建模

该模型引入柔性关节与连杆的耦合效应，使并联机器人在高速运行下的动力学预测更贴近真实系统。

张青云 · 赵新华

Electronics (Switzerland) 2023

参数信息

末端轨迹偏差范围（x方向）

0 to 3.14 mm

末端轨迹偏差范围（y方向）

0 to 4.06 mm

末端轨迹偏差范围（z方向）

0 to 0.483 mm

技术优势

高速工况扭矩预测

随角速度增加，支链驱动扭矩的最大绝对幅值变化规律被揭示，为电机选型和驱动器设计提供依据。

刚柔耦合全考虑

同时计入柔性关节与刚性连杆、柔性关节与连杆之间的耦合效应，模型更接近真实系统。

应用场景

• 并联机器人：用该模型预测柔体效应对轨迹的影响，避免盲目试错。
• 高速高精度运动控制：提供精确被控对象模型，支撑高速高精控制设计。
• 工业机器人：提高工业机器人动态仿真精度，缩短调试周期。
• 柔性关节机器人：直接考虑关节柔性，适合柔性关节机器人动力学分析。
• 机器人动力学仿真：作为仿真核心模块，提升多柔体系统仿真可信度。