角跟踪一致特征关联器

无模型快速去外点

面向视觉惯性SLAM的快速特征关联方案，无模型假设即可高效剔除特征误匹配，同时保持线性计算复杂度。

Xie, Hongle · Deng, Tianchen · Wang, Jingchuan · 陈卫东

IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2023

技术优势

无需模型假设

不依赖几何模型拟合，避免了模型选择错误的风险，通用性更强。

线性复杂度

特征关联算法具有线性计算复杂度，适合实时运行在低算力设备上。

精度更高

在公开基准和真实实验中，定位精度优于最先进方法。

应用场景

• 机器人导航：在机器人导航中，用其替换原有特征关联可减少误匹配，提升定位鲁棒性。
• 视觉惯性里程计：用于视觉惯性里程计中，作为特征关联模块提高运动估计精度。
• 实时定位：凭借线性复杂度和高效剔除，用于实时定位以保持低延迟。