碰撞力骤减80%
柔性臂可有效缓解关节内部碰撞，显著降低碰撞力，提升机械手运动平稳性。
徐向阳 · Yongchuan, Guang · Baojun, Yang · Dong, Liang · Chen, Rengxiang
Hsi-An Chiao Tung Ta Hsueh/Journal of Xi'an Jiaotong University 2023
柔性臂通过自身变形吸收碰撞能量，使关节接触力幅值下降超过80%，显著改善运动平稳性。
随着间隙值增大，碰撞力增大而碰撞频率降低，末端平移加速度增大，运动波动频率下降；间隙0.1 mm时碰撞力达无间隙时的17.76倍。
建立的含间隙柔性机械手耦合动力学模型，可分析刚度与间隙参数对动态特性的影响，为机器人系统可靠性与稳定性研究提供依据。