双臂手爪机构

大工作空间高适应性

一种结构简单、由基座双驱动系统控制的双臂手爪机构，能在大工作空间内灵活抓取不同形状的物体，避免了移动驱动器带来的性能问题。

Wang, Lin · 方跃法 · Zhang, Dan · Yi, Yang

Robotica 2023

参数信息

自由度

4

手指数量

3

驱动系统自由度

2

技术优势

无移动驱动器

所有驱动器均固定于基座，显著降低了运动部件的惯量，从而提升动态响应。

大工作空间抓取

机构具备大工作空间，能抓取不同种类的物体。

高适应性

简单的结构和三指末端使其对不同的物体形状有较强的适应能力。

应用场景

• 机器人抓取：替代传统夹爪，可自适应抓取不同形状物体。
• 机械手：提供三指末端和4自由度，增强抓取灵活性。
• 工业自动化：可用作自动化产线末端执行器，适应不同零件。