斐波那契等效偶极磁惯性里程计

无地图定位精度提升46%

用斐波那契球面采样构建等效磁偶极模型，同时捕捉局部磁场变化与异常分布，使无地图室内定位摆脱了对先验地图的依赖。

Yuxin, Liu · 张文超 · Lei, Cao · 魏东岩 · 袁洪

Satellite Navigation 2026

参数信息

水平定位RMSE

<1.27 m

平均改进幅度

46 %

改进范围

11-82 %

技术优势

误差比现有方法低近一半

平均提升46%，在不同高度和方向下提升11%到82%，室内定位更稳。

无需先验地图

磁偶极模型和自适应误差状态卡尔曼滤波器直接利用磁观测和惯导数据，不用提前建图。

不同高度和方向都稳

在公共数据集不同传感器高度和运动方向下均表现稳定，适应性更强。

应用场景

• 室内移动机器人导航：无需先验地图，在GNSS拒止环境中实现高精度自主定位。
• 无人机室内定位：磁惯性融合定位，不受光照和遮挡影响，适合室内无人机。
• 医疗机器人定位：高精度无地图定位，支持医疗机器人在室内环境中的自主导航。
• 室内人员跟踪：无需部署基础设施，即可在室内环境中实现人员轨迹跟踪。
• 外骨骼室内定位：为外骨骼提供鲁棒的室内定位信息，增强行走辅助能力。