压阻织物软体臂

低成本带感知

该软体臂采用织物构建并集成压阻织物传感器，保留了柔顺性并实现本体感知，适合医疗与狭小空间作业。

Pagliarani N. · Arleo, Luca · Carlo, Alessi · Giulia, Campinoti · Maselli, Martina · Falotico, Egidio · Cianchetti M. · ORecord 科技单元

IEEE Robotics and Automation Letters 2025

具体参数

拉力范围

{'zh': '3.4 – 7.4', 'en': '3.4 – 7.4'} N

推力范围

{'zh': '2 – 7.5', 'en': '2 – 7.5'} N

位置估计误差

{'zh': '2.0 ± 1.8', 'en': '2.0 ± 1.8'} mm

归一化位置估计误差

{'zh': '3.4 ± 2.9', 'en': '3.4 ± 2.9'} %

技术优势

成本低、制作快

完全由低成本纺织品构成，制作工艺可重复，避免了传统模具和复杂组装。

力输出足够生物医学应用

拉力达3.4–7.4 N，推力达2–7.5 N，满足潜在生物医学应用的力需求。

位置估得准

基于循环神经网络的模型预测末端位置，平均误差仅2.0±1.8 mm，为闭环控制提供可靠反馈。

应用场景

• 医疗软体机器人：用于内窥镜手术等医疗介入，软体臂可安全接触组织并通过力反馈辅助操作。
• 柔性可穿戴传感：压阻织物传感器可集成到可穿戴设备中监测人体运动，成本低且穿着舒适。
• 电子皮肤与接头：纺织传感器形成柔软的电子皮肤，为机器人提供触觉与本体感知，实现安全人机交互。
• 内窥镜导航：软体臂可弯曲并感知位置，适合在狭小内窥镜通道中导航并进行力控操作。