轮腿式移动平台

自适应姿态控制

通过前馈补偿实时调节腿高，使平台在复杂地形中保持轮端稳定与姿态精准，执行侦察等任务。

刘辉 · Liu, Baoshuai · Dengting, Liao · 韩立金 · Shan, Cui

Binggong Xuebao/Acta Armamentarii 2023

技术优势

实时估计轮地接触

该方法实时估计轮地接触状态，并与腿部高度观测器结合进行前馈补偿，从而调整腿部垂直高度，使平台在复杂地形中保持稳定。

优化驱动力分配

考虑平台动量和角动量，通过二次规划算法优化轮端虚拟驱动力，解算前馈补偿力矩，实现平台运动的精确控制。

应用场景

• 轮腿式机器人：提高复杂地形中姿态控制精度，可用于侦察等任务。
• 移动机器人：提高复杂地形中姿态控制精度，可用于侦察等任务。
• 轮腿式无人机平台：提高复杂地形中姿态控制精度，可用于侦察等任务。
• 复杂地形车辆：提高复杂地形中姿态控制精度，可用于侦察等任务。