装配成功率提升
用数字孪生环境把仿真中学到的装配技能稳定迁移到真实3C装配线，克服随机扰动导致的低成功率问题。
Weiwen, Mu · 陈雯柏 · Huaidong, Zhou · Naijun, Liu · Shi, Haobin · 李婧忱
Industrial Robot 2023
数字孪生让仿真与真实环境的数据保持一致，技能在仿真里学完后，迁移到真实场景时依然稳定。
固定策略与强化学习策略混合使用，技能收敛的速度和稳定性都得到提升。
新的编码器结构增强了对环境的图像理解，模型能更准确地感知装配状态。