路径成本直降22%
针对大型龙门焊接机器人自由度冗余导致规划低效的问题，该算法引入采样池与近邻约束机制，在复杂环境下以更稳定成功率获得更短路径。
王学武 · Gao, Jin · 周兴 · 顾幸生
Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2024
在随机采样点池中优先选择靠近起终点连线的节点，使搜索树生长更有方向性，从而降低最终路径成本。
约束最近邻节点选择范围，避免在构型空间中进行无谓的过渡搜索，从而降低时间成本。
在复杂环境下测试，改进算法的成功率与对比算法相当，没有因搜索加速而牺牲可靠性。