形状与触觉同步感知
通过4个双向弯曲曲率传感单元实时重构形状并估计接触力，为软体夹爪提供可靠感知方案。
Wu, Houping · Tang, Chao · Peng, Yulian · Wang, Yufeng · Yingao, Xu · Wang, Hongbo
Soft Robotics 2026
无需额外触觉传感器，仅凭曲率传感即可同时获得形状、接触位置和接触力。
4个双向弯曲曲率传感单元无缝集成于软手指，易于实现，鲁棒性高。
基于形状感知和接触事件检测，抓取过程中可实时识别被夹持物体的尺寸。