SRSU道路地图构建模型

同时输出地图与拓扑

该框架通过层次化地图表示和可学习层次查询，在统一框架中同时提取具有细粒度边界的道路地图和具有车道拓扑的道路网络，增强自动驾驶场景理解。

Peng, Jia · Yahui, Jiang · 巨志扬 · Qi, Jianyong · Zheng, Zang · 王羽纯 · 龚建伟

IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2024

技术优势

统一框架同时输出地图和拓扑

层次化地图表示将道路地图建模为有序点集、道路网络建模为有向图，在一个框架内同时描述细粒度边界和车道拓扑，避免多阶段串联带来的误差累积。

在线运行，无需离线建图

利用两组可学习层次查询嵌入直接在线构建地图，摆脱对离线高精地图的依赖，适应道路曲率和形状变化。

应用场景

• 自动驾驶感知：为自动驾驶车辆在线提供结构化道路场景理解，替代离线高精地图依赖。
• 高精地图构建：在线自动构建道路地图与车道拓扑，降低高精地图制作成本。
• 机器人导航：为机器人提供实时道路结构与拓扑信息，提升复杂环境导航能力。