张力损耗最小
通过总弯曲角和等效腱长两个曲率参数，该路径设计方法可在摩擦不可避下实现张力与形变解耦，最小化传输损耗。
李雅楠 · Weining, Lu · 刘宇 · Meng, Deshan · Xueqian, Wang · 梁斌
IEEE Transactions on Robotics 2023
通过最优控制理论求得最小张力损耗路径，直接降低输出端张力衰减。
耦合优化路径同时考虑张力与位移传递，降低腱的弹性形变。
在机械臂腱约束同步转动机构上优化路径后，联动性能大幅提升。