扰动下编队鲁棒性强
针对无人直升机强耦合非线性动态，通过拓扑滑模与屏障函数双回路设计，在模型不确定与外部干扰下实现精确编队保持。
Baodi, Guo · Cao, Teng · 杨少华 · Xu, Yongyuan
Nonlinear Dynamics 2025
屏障函数控制器将偏航角始终约束在预设界限内，避免大机动时姿态失控。
拓扑滑模利用直升机间通信保证精确编队保持，对模型不确定和外部干扰不敏感。
闭环系统在 Lyapunov 框架下严格证明稳定，跟踪误差收敛到平衡点附近小范围。
改进学习观测器提供复合不确定性的实时估计与补偿，增强飞行中的鲁棒性。