完全预先指定收敛时间
该控制器在不同初始状态和通信拓扑下，均能在完全预先指定的时间内实现二阶实用共识，且避免了奇异性问题。
刘剑 · Jinglong, Shi · 武永宝 · 王晓 · 孙佳 · 孙长银
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2023
收敛时间可预先设定，不受初始状态和通信拓扑影响，为实时控制提供确定性保证。
计算收敛时间无需系统全局信息（包括初始状态和通信拓扑），适合分布式部署。
通过设计避免了控制律中可能出现的奇异性问题，提升算法鲁棒性。
事件触发机制减少执行器动作频率，延长使用寿命并降低能耗。