近端驱动免布线
通过各支链相对运动同时实现末端操作与姿态调整，驱动置于近端，解决重心偏移与布线复杂问题。
姚建涛 · Hanjun, Deng · Jingyao, Zhang · Yuan, Jiang · 胡波
Mechanism and Machine Theory 2025
驱动器布置在近端，避免了驱动器随机构运动产生的重心偏移和布线困难。
机构在单一维度上具有无限旋转能力，无需限位机构即可连续旋转。
旋转中心在运动过程中保持不变，有利于精确控制末端位置和姿态。