轨迹精度毫米级
配有一套基于扰动观测与滑模控制的行走轨迹跟踪控制系统，可有效抑制纵向与横向偏差，适应煤矿底板的复杂工况。
Gu, Jinheng · Shicheng, He · 戴剑博 · 魏东 · 闫海峰 · 谭超 · 王忠宾 · 司垒
Machines 2024
通过状态观测器估计模型不确定性，使控制器能在复杂煤矿底板工况下保持稳定跟踪。
在滑模控制器中引入饱和函数，衰减滑模抖振，改善控制信号平滑度。
仿真与实验结果表明，所提方法在响应时间、跟踪精度和鲁棒性方面优于其他对比方法。
纵向轨迹跟踪的平均绝对误差控制在10.23 mm，满足高精度行走要求。