粘接状态自感知
这种定向干胶粘接剂无需复杂传感器即可实现对自身粘接状态的实时监测，可以显著提升壁虎式抓取操作的可靠性和应用范围。
Chen, Gen · Zijian, Zhang · Junsong, Wu · Bolun, Zhang · 楚中毅 · 崔晶
Sensors and Actuators, A: Physical 2024
该方法利用干胶剪切驱动时产生的机械信号，用低成本的商用应变片即可感知接触状态，无需昂贵或复杂的传感设备。
通过将微尺度接触问题转化为等效弹簧模型，该框架能够从宏观应变信号中推断出粘附状态，为粘附操作提供实时反馈。
方法在实验性机器人抓取器场景中进行了验证，证明了其在实际操作中的可行性。