肺介入连续体机器人

高精度轨迹追踪

基于数据驱动的 Koopman 建模与 MPC 控制，实现柔性管曲率和偏转角的高精度实时跟踪，显著优于传统开环控制。

Yuhua, Song · Zhu L. · Jinfeng, Li · Jiawei, Deng · Cheng, Wang · 宋爱国

IEEE Robotics and Automation Letters 2024

技术优势

跟踪精度更高

MPC 控制器利用电磁传感器实时数据调整管形，确保准确操控。

状态误差更小

相比于传统开环控制，本文方法各系统状态误差更小，跟踪性能更好。

应用场景

• 肺介入手术机器人：提供肺介入手术中柔性管的精准操控。
• 连续体机器人控制：实现连续体机器人的高精度轨迹跟踪。
• 支气管镜机器人：提升支气管镜机器人的操控精度与响应性。
• 医疗机器人控制算法：为医疗机器人提供基于数据驱动的 MPC 控制算法。