弱信号区低漂移
在GNSS拒止区域引入双向滤波绝对位姿约束因子，无需人工控制点即可显著抑制点云地图构建时的误差累积。
Tu, Zhiyong · 宋伟伟 · 楼益栋 · Wen, Jingren
Measurement Science and Technology 2024
通过双向滤波位置构建的绝对位姿约束因子在每个历元提供约束，替代了人工设置控制点的传统做法，降低了人力成本并提升了自动化程度。
绝对位置约束因子根据参考位置差和时间延迟误差在每个历元更新，在GNSS拒止区域有效抑制误差积累，使数百米遮挡下三维位置误差仍小于0.15 m。
与Fastlio2及其Scan Context版本相比，本方法在相同场景下建图效果更好、精度更高，验证了其有效性。