六边形并联机器人

高转速低复杂度

一种六自由度并联机器人，采用拓扑优化的近端连杆和手腕机构，在结构简化中实现高旋转能力。

吴广磊 · 牛斌

Mechanism and Machine Theory 2024

参数信息

自由度

6 DOF

技术优势

结构更简单

与现有设计相比，齿轮箱复杂度无明显增加，整体结构简化。

轻量且刚性好

近端连杆经拓扑优化，在保证刚度的同时降低惯量。

应用场景

• 材料搬运：高速拾取和放置工件，替代人工或传统串联机器人。
• 高速拾放：利用高动态响应完成快速分拣和装配动作。
• 机器人手腕：作为末端手腕模块，为机械臂提供高旋转自由度。
• 并联机构：利用并联结构的高刚度和承载能力执行精密操作。