高负载 7 自由度
五级运动学模型实现对双臂段伸缩-旋转耦合的完全解耦。
Yuxin, Niu · 白争锋 · Hai, Wang
Mechanics Based Design of Structures and Machines 2024
在 segment 1 设计了新型蜗杆关节来增强负载能力，解决了传统索驱机械臂承载不足的问题。
7 自由度仅需 3 台电机驱动，相比传统方案大幅减少驱动装置，降低系统重量和复杂度。
推导出解耦运动学方程，阐明了 segment 2 单关节变量间的耦合运动原理，为精确控制提供基础。
数值仿真结果表明机械臂运动平滑，验证了所提运动学模型的有效性。