定位精度近翻倍
采用完全最小误差模型标定后，定位精度比传统逆运动学模型提升近一倍，且对噪声稳定。
Wu, Haiyu · Kong, Lingyu · Li Q. · 王皓 · 陈根良
Chinese Journal of Mechanical Engineering (English Edition) 2023
完全最小误差模型满足完备性、最小性与连续性准则，能更充分地描述几何误差，仿真中其残余值为三者中最低。
实验表明，采用完全最小误差模型辨识的参数可使残余误差比逆运动学模型降低近90%，接近测量真值。
在加入噪声的仿真辨识中，三种误差模型均表现出稳定性，标定结果不易受测量噪声干扰。
文中关于建模复杂度、局限性的发现同样适用于其他并联操作手，为误差模型选择提供指导。