精度效率双提升
该技术通过改进的逆运动学与规划控制协同设计，实现7自由度冗余机械臂的高精度、高效运动，适应复杂精密操作。
宁宇铭 · 李团结 · Wenqian, Du · Cong, Yao · Zhang, Yan · Jisheng, Shao
Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2023
改进的自适应粒子群优化算法引入概率转移机制和质量评价准则，显著提升逆运动学的求解精度和速度。
将速度方向可操纵性度量作为优化指标，在求解中搜索无奇异且运动性能最优的构型。
基于动态运动基元的规划/控制协同设计算法确保运动规划器与执行器同步工作，从而提高执行效率和稳定性。