饱和下仍稳定跟踪
一种面向饱和不确定非线性系统的自适应控制器，通过指令滤波反步法简化设计并提升抗扰能力，无需精确系统模型即可实现稳定跟踪。
杨贵超 · Kai, Wen
2023
采用指令滤波反步法，避免了传统反步法中对虚拟控制律的反复求导，降低了控制器设计的复杂度。
通过自适应律处理参数不确定性，无需已知系统参数即可实现稳定跟踪。
扩展状态观测器将外部扰动和未建模动态视为集总扰动进行估计和补偿，从而抑制其影响。