磁流变柔性关节

碰撞峰值降四成

基于磁流变技术的可变刚度和阻尼柔性关节，通过凸轮工作面设计实现工业机器人碰撞缓冲。

吴礼繁 · 董小闵 · Baolin, Yang

Smart Materials and Structures 2024

参数信息

峰值碰撞加速度降幅

40.19 %

技术优势

碰撞冲击大幅降低

关节的变刚度元件在2.0 A电流下，系统峰值碰撞加速度较刚性碰撞降低约40.19%，能有效保护机械臂和工件。

刚度和阻尼连续可调

通过改变磁流变元件电流可实时调节关节的等效刚度和阻尼，适应不同工况的柔顺需求。

应用场景

• 机器人柔性关节：用磁流变关节替换刚性关节，使机械臂具备变刚度阻尼能力。
• 工业机器人碰撞缓冲：将碰撞峰值加速度降低40%，保护设备与工件。
• 机械臂柔顺控制：通过实时调节电流改变关节刚度阻尼，实现柔顺控制。