全局稳定跟踪
结合神经网络逼近域内的NN控制器与域外的鲁棒控制器，通过平滑切换函数实现全局稳定跟踪控制，确保所有闭环信号全局一致最终有界。
Wang, Qiufeng · 张正强 · 解学军
IEEE Transactions on Neural Networks and Learning Systems 2023
现有NN控制方法通常只能保证半全局或局部稳定，本方案通过在近似域外引入鲁棒控制器并设计光滑切换，实现了闭环信号全局一致最终有界。
通过合理选择设计参数，输出跟踪误差可以收敛到任意小的邻域，满足高精度跟踪需求。
针对输出反馈形式的非线性系统，即只有输出可测而状态不可测，本方案仍能实现全局跟踪控制。