多段连续体机器人

自动避碰

面向微创手术的遥操作多段连续体机器人，能在不干扰医生对末端执行器操控的前提下，自动避开障碍物与自身碰撞。

Li, Jianhua · Li, Dingjia · Wang, Chongyang · Guo, Wei · Wang, Zhidong · Zhongtao, Zhang · Liu, Hao

International Journal of Robotics Research 2023

技术优势

适应多种构型

所提出的框架适用于冗余、非冗余及多个连续体机器人，通用性强。

已验证可行

通过不同自由度机器人的仿真与物理实验验证了方法的可行性与有效性。

不干扰操作

避障动作不会影响医生对末端执行器的实时操控。

应用场景

• 微创手术机器人：让手术机器人在狭小空间中自主避开组织与器械，提升安全性。
• 连续体机器人避障：直接用于连续体机器人避障控制，减少手动干预。
• 遥操作机器人控制：在遥操作下自动处理碰撞风险，保持主从控制流畅。
• 柔性机器人：赋予柔性机器人自主避障能力，拓展复杂环境下的应用。