动态路径规划智能机器人

实时避障更平滑

传统路径规划在动态复杂环境中无实时性且路径曲折，该机器人通过改进人工势场法结合样条与滤波，实现实时局部避障和平滑路径。

Jiayi, Li · Bin, Zhao · Fang, Xu

Energy Reports 2023

技术优势

能实时避障

将动态障碍物简化为运动质点并引入斥力函数，在障碍物影响范围内机器人仅靠局部路径规划即可实时调整路径，无需重新全局规划。

路径更平滑

引入非均匀有理B样条和滑动平均滤波对传统人工势场法生成的路径进行后处理，消除路径中的不平整与波动。

应用场景

• 工业机器人：用于电力设备维护中的巡检与操作，在动态障碍环境中自主导航。
• 先进机器人：作为具备实时动态避障能力的先进移动机器人，适用于复杂环境探测。
• 电力设备维护：在存在移动人员或设备的变电站等场景中执行维护任务，避免碰撞。
• 智能建造与结构：在智能建造或结构监测环境中，为移动机器人提供实时避障路径。