被动膝外骨骼

自适应穿戴偏移

通过机构补偿穿戴不确定性和速度突变，让外骨骼在真实人体上也能平滑传力

杨玉维 · Li, Zhaotong · Jiapeng, Yin · Jianchao, Gong · Pengyu, Chen · Zuyi, Zhou

Mechanism and Machine Theory 2024

技术优势

补偿穿戴滑移

人机穿戴并联机构允许一定程度的相对滑动，避免因滑移产生过大的交互力，提高穿戴舒适性。

减少速度突变冲击

通过运动学性能指标和区间分析指导尺寸综合，降低速度突变对力传递的影响，使运动更平滑。

不依赖电控

纯被动设计，无需电机和传感器，结构简单，可靠性高，易于穿戴。

指导舒适性改进

通过参数敏感性分析识别关键设计参数，为后续提升穿戴舒适性提供量化依据。

应用场景

• 外骨骼：提供一种能适应穿戴不确定性的被动膝外骨骼机构，用于辅助行走。
• 可穿戴机器人：其方法可推广到其他可穿戴机器人，提升人机交互的平滑性。
• 康复机器人：可用于步态康复训练，为膝关节提供稳定的被动支撑。
• 人机穿戴系统：建立了人机穿戴并联机构的分析模型，可量化穿戴不确定性对系统运动的影响。