机器人探地雷达系统

复杂表面自适应扫描

将探地雷达安装在机器人平台上，通过状态反馈和自适应控制方法，在复杂基础设施表面自主采集高质量数据，避免障碍物干扰。

王正方 · Zhenpeng, Li · Sheng, Gao · Wenying, Wang · Wenhao, Li · Xiaoqin, Guo · Jiang, Haonan · Jing, Wang · Yang, Gao · Gao, Shuhua · 隋青美 · Huaxian, Niu · Li, Gu

Measurement Science and Technology 2025

技术优势

复杂表面自适应扫描

通过在机器人平台上集成状态反馈模块和自适应扫描控制方法，系统能操控探地雷达在复杂表面上扫描并避开障碍物。

自动修复异常数据

用带距离注意力机制的循环一致对抗网络处理自动扫描产生的异常道，提高数据质量。

验证完整系统可行

室内和室外实验都证明了系统的适应性，网络重建优势也通过对比实验验证。

应用场景

• 基础设施无损检测：自主扫描基础设施表面，检测内部缺陷而无需人工操控探地雷达。
• 自主检测机器人：机器人搭载雷达，在复杂表面上避开障碍，实现自主检测。
• 结构健康监测：提供高质量雷达数据，用于持续监测结构健康，发现内部异常。