任意姿态可靠供电
用一对亥姆霍兹线圈加两对鞍形线圈组阵，在立方空间内产生高均匀磁场，让胶囊机器人无论姿态如何都能稳定获能。
Renqing, Wen · 颜国正 · Kuang, Shuai · Han, Ding · 姜萍萍 · 王志武
Sensors and Actuators, A: Physical 2025
三维磁场由发射侧组合线圈产生，接收线圈只需一维，大幅释放胶囊内部空间。
通过控制各维线圈电流，在中心区域产生高均匀磁场，任意姿态下功率输送超过 500 mW。